ROS2使用指南
目前我们仅提供prebuilt的tar包。
使用prebuilt包
我们支持的 ROS2 是在 Bianbu 2.0 上构建的，因此，为了避免不必要的环境问题，请您使用 Bianbu 2.0 来开发和使用。prebuilt仅包含了 ROS2 基础版本中的所有包，具体包含的包列表由此 ros2.repos 文件中列出的仓库所描述。
环境准备
设置语言环境
确保您有一个支持UTF-8的区域设置
locale # check for UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale # verify settings
安装先决条件
- 安装 ROS2 的依赖库
sudo apt-get install -y \
libxml2-utils \
libxrandr-dev \
libyaml-cpp-dev \
libyaml-dev \
libassimp-dev \
libbenchmark-dev \
libzstd-dev \
lttng-tools \
pybind11-dev \
pydocstyle \
pyflakes3 \
pyqt5-dev \
shiboken2 \
tango-icon-theme \
uncrustify \
liborocos-kdl-dev \
libbullet-dev \
libcurl4-openssl-dev \
libeigen3-dev \
libfreetype-dev \
libgl1-mesa-dev \
libglu1-mesa-dev \
libgtest-dev \
graphviz \
libacl1-dev \
libasio-dev \
clang-format \
google-mock \
libsqlite3-dev \
libssl-dev \
libqt5svg5-dev \
libshiboken2-dev \
libpyside2-dev \
liblttng-ctl-dev \
liblttng-ust-dev \
liblz4-dev \
libxaw7-dev \
curl \
cppcheck \
clang-format \
libspdlog-dev \
qt5-qmake \
qtbase5-dev \
libconsole-bridge-dev \
libtinyxml2-dev \
libopencv-dev
- 安装系统Python的依赖库
sudo apt-get install -y \
python3-argcomplete \
python3-babeltrace \
python3-catkin-pkg \
python3-empy \
python3-flake8 \
python3-flake8-builtins \
python3-flake8-comprehensions \
python3-flake8-docstrings \
python3-flake8-import-order \
python3-flake8-quotes \
python3-jsonschema \
python3-lark \
python3-matplotlib \
python3-mypy \
python3-psutil \
python3-pycodestyle \
python3-pydot \
python3-pygraphviz \
python3-pykdl \
python3-pyqt5 \
python3-pyqt5.qtsvg \
python3-pyside2.qtsvg \
python3-pytest \
python3-pytest-cov \
python3-pytest-mock \
python3-pytest-timeout \
python3-sip-dev
下载prebuilt包
-
进入发布页面
-
下载 Bianbu OS ROS2 的最新软件包，在本示例中，它下载位于：~/ros2-jazzy-linux-riscv64-20240920.tar.gz
提示
随着版本的迭代，可能有多个prebuilt包的下载选项，这可能会导致文件名不同。
安装prebuilt包
- 解压软件包
sudo mkdir -p /opt/ros2/jazzy_prebuild
cd /opt/ros2/jazzy_prebuild
sudo tar -xzvf ~/ros2-jazzy-linux-riscv64-20240920.tar.gz
这会将prebuilt包的文件安装到当前路径（ 在本例中是 /opt/ros2/jazzy_prebuild ）
提示
当您使用其它 ROS2 的发行版时，例如 Humble，请将本示例中的 jazzy_prebuild 替换为任何您喜欢的名字，注意不要同名，以免新的安装错误覆盖了之前的文件。
解压完成后的文件夹应该如下所示：
➜ jazzy_prebuild ls
bin include local_setup.ps1 _local_setup_util_sh.py setup.bash setup.zsh tools
COLCON_IGNORE lib local_setup.sh local_setup.zsh setup.ps1 share
etc local_setup.bash _local_setup_util_ps1.py opt setup.sh src
尝试一些例子
使用 echo $0 确定您使用的是zsh还是bash，本示例中使用的是 zsh。
如果您使用的是 bash，后续示例中的所有 zsh 请替换成 bash ，否则可能导致一些运行时错误。
echo $0
-zsh # 这一行是输出，请不要执行
基本话题通信
在任意位置打开一个终端，使用 source 命令更新 ROS2 的环境变量，然后运行 C++ talker ：
source /opt/ros2/jazzy_prebuild/setup.zsh
ros2 run demo_nodes_cpp talker
在另一个终端中使用 source 命令更新 ROS2 的环境变量，然后运行 Python listener ：
source /opt/ros2/jazzy_prebuild/setup.zsh
ros2 run demo_nodes_py listener
您应该可以看到 talker 说它正在 Publishing 消息，而 listener 说 I heard 这些消息。
这验证了 C++ 和 Python API 是否正常工作。万岁！
提示
当如果当前终端已经执行：source /opt/ros2/jazzy_prebuild/setup.zsh，则不必重复执行
小海龟
如果您新打开了一个终端，不要忘记执行：source /opt/ros2/jazzy_prebuild/setup.zsh
本示例请在桌面中启动终端运行，使用 ssh 连接的终端无法拉起 turtlesim 的界面
要启动turtlesim，请在终端中输入以下命令：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
您应该可以看到模拟器窗口弹出，中间有一只随机的海龟
在终端中的命令下，您将看到来自节点的消息：
[INFO] [1726820259.299762059] [turtlesim]: Starting turtlesim with node name /turtlesim
[INFO] [1726820259.366410375] [turtlesim]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]
在另一个终端运行一个新节点来控制第一个节点中的海龟：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
使用键盘上的方向键来控制乌龟。它会在屏幕上移动，用它附带的“笔”画出它到目前为止所经过的路径。
小结
jazzy的更多的示例教程请参考官方教程
由于使用的是预编译好的 ROS2 ，当您在官网教程中遇到安装 ROS2 的步骤时请先选择跳过。
如果提示缺少包，考虑从源码包编译或者联系我们。