ROS2使用指南

Bianbu OS 支持了 ROS2 Humble 和 ROS2 Jazzy 两个版本的 deb 包。目前 ROS2 Humble 的支持较为完善，我们当前主要维护 Humble 版本，因此建议您优先安装和使用 ROS2 Humble。

注意: 不要同时安装 Humble 和 Jazzy 到您的系统，以免引起不必要的问题。

Humble deb 包安装

支持的固件版本

固件列表：Bianbu固件
Desktop 或者 minimal 固件版本大于 2.0.4 均可
建议使用 V2.1 以上的 Desktop 版本

环境准备

设置语言环境

确保您有一个支持UTF-8的区域设置

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

启用所需的存储库

您需要将 ROS2 apt 存储库添加到您的系统中。

grep -q '^Suites:.*\bnoble-ros\b' /etc/apt/sources.list.d/bianbu.sources || sudo sed -i '0,/^Suites:/s//& noble-ros/' /etc/apt/sources.list.d/bianbu.sources

设置源

if ! dpkg -s bianbu-desktop-lite >/dev/null 2>&1; then
  echo "bianbu-desktop-lite not installed, proceeding..."

  if [ ! -f /etc/apt/preferences.d/noble-ros.pref ]; then
    sudo tee /etc/apt/preferences.d/noble-ros.pref > /dev/null <<EOF
Package: src:opencv
Pin: release o=Spacemit, n=noble-ros
Pin-Priority: 50

Package: src:qtbase-opensource-src
Pin: release o=Spacemit, n=noble-ros
Pin-Priority: 50

Package: src:qtbase-opensource-src-gles
Pin: release o=Spacemit, n=noble-ros
Pin-Priority: 50

Package: src:pyqt5
Pin: release o=Spacemit, n=noble-ros
Pin-Priority: 50
EOF
  else
    echo "/etc/apt/preferences.d/noble-ros.pref already exists, skipping..."
  fi

else
  echo "bianbu-desktop-lite is already installed, skipping preference setup."
fi

安装开发工具（推荐）

如果您要构建ROS包或以其他方式进行开发，您还可以安装开发工具（推荐）：

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

安装 ROS2

设置存储库后更新 apt 存储库缓存

sudo apt update

ROS2 软件包构建在经常更新的 Bianbu 系统上。始终建议您在安装新软件包之前确保系统是最新的

sudo apt upgrade

桌面安装（推荐），包含：ROS、RViz、demo、教程包等

sudo apt install ros-humble-desktop

ROS-Base 安装，包含：通信库、消息包、命令行工具。没有 GUI 工具

sudo apt install ros-humble-ros-base

安装额外的 RMW 实现（可选）

ROS2 使用的默认中间件是Fast DDS ，但可以在运行时替换中间件（RMW）。请参阅有关如何使用多个 RMW 的指南

获取 ROS2 环境

通过 source 以下文件来设置您的 ROS2 环境

source /opt/ros/humble/setup.zsh

如果您使用 bash ，请将 setup.zsh 替换成 setup.bash

尝试一些例子

使用 echo $0 确定您使用的是zsh还是bash，本示例中使用的是 zsh。

如果您使用的是 bash，后续示例中的所有 zsh 请替换成 bash ，否则可能导致一些运行时错误。

echo $0
-zsh # 这一行是输出，请不要执行

例子1: 基本话题通信

在任意位置打开一个终端，使用 source 命令更新 ROS2 的环境变量，然后运行 C++ talker ：

source /opt/ros/humble/setup.zsh
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中使用 source 命令更新 ROS2 的环境变量，然后运行 Python listener ：

source /opt/ros/humble/setup.zsh
ros2 run demo_nodes_py listener

您应该可以看到 talker 说它正在 Publishing 消息，而 listener 说 I heard 这些消息。

这验证了 C++ 和 Python API 是否正常工作。万岁！

提示

当如果当前终端已经执行：source /opt/ros/humble/setup.zsh，则不必重复执行

例子2: 小海龟

如果您新打开了一个终端，不要忘记执行：source /opt/ros/humble/setup.zsh

本示例请在桌面中启动终端运行，使用 ssh 连接的终端无法拉起 turtlesim 的界面

要启动turtlesim，请在终端中输入以下命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

您应该可以看到模拟器窗口弹出，中间有一只随机的海龟

alt text

在终端中的命令下，您将看到来自节点的消息：

[INFO] [1726820259.299762059] [turtlesim]: Starting turtlesim with node name /turtlesim
[INFO] [1726820259.366410375] [turtlesim]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]

在另一个终端运行一个新节点来控制第一个节点中的海龟：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

使用键盘上的方向键来控制乌龟。它会在屏幕上移动，用它附带的“笔”画出它到目前为止所经过的路径。

小结 (Humble 版本)

现在，您可以继续学习官方教程和演示来配置您的环境，创建您自己的工作区和包，并学习 ROS2 核心概念。

如果在开发过程中需要其他功能包，可以使用sudo apt install ros-humble-package_name 来进行安装，这样，可以避免未使用到的功能包占用系统的存储空间。

Jazzy deb 包安装

支持的固件版本

固件列表：Bianbu固件 Desktop 或者 minimal 固件版本大于 2.0.4 均可建议使用 v2.1 以上的 Desktop 版本

环境准备

设置语言环境

确保您有一个支持UTF-8的区域设置

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

启用所需的存储库

您需要将 ROS2 apt 存储库添加到您的系统中。

grep -q '^Suites:.*\bnoble-ros\b' /etc/apt/sources.list.d/bianbu.sources || sudo sed -i '0,/^Suites:/s//& noble-ros/' /etc/apt/sources.list.d/bianbu.sources

设置源

if ! dpkg -s bianbu-desktop-lite >/dev/null 2>&1; then
  echo "bianbu-desktop-lite not installed, proceeding..."

  if [ ! -f /etc/apt/preferences.d/noble-ros.pref ]; then
    sudo tee /etc/apt/preferences.d/noble-ros.pref > /dev/null <<EOF
Package: src:opencv
Pin: release o=Spacemit, n=noble-ros
Pin-Priority: 50

Package: src:qtbase-opensource-src
Pin: release o=Spacemit, n=noble-ros
Pin-Priority: 50

Package: src:qtbase-opensource-src-gles
Pin: release o=Spacemit, n=noble-ros
Pin-Priority: 50

Package: src:pyqt5
Pin: release o=Spacemit, n=noble-ros
Pin-Priority: 50
EOF
  else
    echo "/etc/apt/preferences.d/noble-ros.pref already exists, skipping..."
  fi

else
  echo "bianbu-desktop-lite is already installed, skipping preference setup."
fi

安装开发工具（可选）

如果您要构建ROS包或以其他方式进行开发，您还可以安装开发工具：

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

安装 ROS2

设置存储库后更新 apt 存储库缓存

sudo apt update

ROS2 软件包构建在经常更新的 Bianbu 系统上。始终建议您在安装新软件包之前确保系统是最新的

sudo apt upgrade

桌面安装（推荐），包含：ROS、RViz、demo、教程包等

sudo apt install ros-jazzy-desktop

ROS-Base 安装，包含：通信库、消息包、命令行工具。没有 GUI 工具

sudo apt install ros-jazzy-ros-base

安装额外的 RMW 实现（可选）

ROS2 使用的默认中间件是Fast DDS ，但可以在运行时替换中间件（RMW）。请参阅有关如何使用多个 RMW 的指南

设置环境

通过 source 以下文件来设置您的 ROS2 环境

source /opt/ros/jazzy/setup.zsh

如果您使用 bash ，请将 setup.zsh 替换成 setup.bash

尝试一些例子

如果您在上面安装了ros-jazzy-desktop ，您可以尝试一些示例

在一个终端中，source /opt/ros/jazzy/setup.zsh ，然后运行 C++ talker

source /opt/ros/jazzy/setup.zsh
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中，source /opt/ros/jazzy/setup.zsh，然后运行 Python listener ：

source /opt/ros/jazzy/setup.zsh
ros2 run demo_nodes_py listener

您应该看到talker说它正在Publishing消息，而listener说I heard这些消息。这验证了 C++ 和 Python API 是否正常工作。

后续步骤

现在，您可以继续学习官方教程和演示来配置您的环境，创建您自己的工作区和包，并学习 ROS2 核心概念。

ROS2使用指南

Humble deb 包安装​

支持的固件版本​

环境准备​

设置语言环境​

启用所需的存储库​

安装开发工具（推荐）​

安装 ROS2​

获取 ROS2 环境​

尝试一些例子​

例子1: 基本话题通信​

例子2: 小海龟​

小结 (Humble 版本)​

Jazzy deb 包安装​

支持的固件版本​

环境准备​

设置语言环境​

启用所需的存储库​

安装开发工具（可选）​

安装 ROS2​

设置环境​

尝试一些例子​

后续步骤​

Humble deb 包安装

支持的固件版本

环境准备

设置语言环境

启用所需的存储库

安装开发工具（推荐）

安装 ROS2

获取 ROS2 环境

尝试一些例子

例子1: 基本话题通信

例子2: 小海龟

小结 (Humble 版本)

Jazzy deb 包安装

支持的固件版本

环境准备

设置语言环境

启用所需的存储库

安装开发工具（可选）

安装 ROS2

设置环境

尝试一些例子

后续步骤