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6.2.2 windows上使用 rviz2

rivz2 是ROS 2 官方的三维可视化工具，用于查看机器人模型、传感器数据（点云、激光雷达、相机）、路径规划等。

开源地址：ros2/rviz2

使用rviz2需要先安装ros2，除了直接使用 linux 系统安装 ros2外，还可以选择在 windows 中安装，主要有以下几种方案：

方案特点
虚拟机- 类似原生 Linux，兼容性最好
- 开发与实际部署环境统一
windows原生安装- 与 Windows 系统直接集成
- 需管理员权限，环境变量配置较复杂
WSL2- 接近原生 Linux
- 需要管理员权限，与 Windows 文件交互复杂
Pixi- 生态较新，需自行适配开发环境
- 无需管理员权限，轻量化

下面介绍如何使用 pixi 在 windows 10 中安装 ros2，并运行 rviz2 可视化程序。

安装 Pixi​

打开 pixi 的官方release 页面：pixi

下载pixi-x86_64-pc-windows-msvc.zip文件，解压，并将其中的pixi.exe放到C:\Users\用户名\.pixi\bin目录下。

配置环境变量​

右键此电脑->属性->高级系统设置->环境变量->系统变量->Path->编辑->新建，输入C:\Users\用户名\.pixi\bin，点击确定。

打开PowerShell，输入pixi --version，验证是否配置成功。

安装ROS2​

win+R 打开运行框，输入cmd打开命令行窗口，输入以下命令：

pixi init pixi-ros2 -c https://prefix.dev/conda-forge -c "https://prefix.dev/robostack-humble"
cd pixi-ros2
pixi add ros-humble-desktop

安装完成后，输入以下命令启动rviz2可视化程序：

pixi run rviz2

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