Realsense L515 深度相机使用

硬件环境

SpaceMIT RISCV64 开发板，已在 MUSE PI PRO 开发板上验证

inter 官方已经停止对 L515 的支持，建议使用 D4xx 系列。

建议的操作系统

ROS2_LXQT（推荐），镜像链接

Bianbu 2.2 Desktop，镜像链接

SDK 版本说明

只可使用 v2.54.2 版本 SDK

我们发布的 SDK 基于官方发布版本修改并构建，官方 SDK 源码发布参考：https://github.com/realsenseai/librealsense/releases

更换内核

下载内核包：

wget https://archive.spacemit.com/ros2/prebuilt_libs/bianbu24/kernel_image/linux-image-6.6.63_6.6.63-20251217101945_riscv64.deb

安装内核包

sudo apt update
sudo apt install ./linux-image-6.6.63_6.6.63-20251217101945_riscv64.deb

等待安装完成，执行：

sudo reboot

下载并使用 SDK

下载前请不要连接任何 Realsense 设备到板子上。

获取下载脚本

wget https://archive.spacemit.com/ros2/prebuilt_libs/install_scripts_common/install_librealsense.sh

指定版本下载

bash install_librealsense.sh 2.54.2

终端输出：

bianbu@bianbu:~$ bash install_librealsense.sh 2.54.2
准备安装 librealsense 2.54.2
版本说明: 高版本，支持 D4xx系列相机, 已经过测试。具体见: https://dev.intelrealsense.com/docs/firmware-updates
当前系统 Python 版本: 3.12 (使用目录: bianbu24)
更新 apt 源并安装依赖...
[sudo] bianbu 的密码：

输入密码，默认是 bianbu

等待依赖安装完成，终端提示：

注意，确认当前板子没有连接 Realsense 相机后，按下回车键继续。

安装成功后，终端输出如下：

新建终端让 LD_LIBRARY_PATH 环境变量生效。

注意不要在一台机器上安装多个版本 SDK ，以免互相干扰。

硬件连接

安装完 SDK 后即可以接入 Realsense L515 相机，如下：

这里使用的是 L515 相机

终端输入 lsusb 查看设备:

设备识别正常

运行示例

进入 /opt/ext/librealsense/librealsense-2.54.2/bin 目录

有一些可以运行的示例程序，如下：

rs-hello-realsense

简单的程序，获取相机图像中心的深度值，输出如下：

rs-capture

含界面显示，你应该在本地执行该命令，而非 ssh 终端

显示如下：

由于本地的计算资源有限，因此可视化工具只建议用于硬件通信的验证。