5.7.1 Isaac Sim 仿真建图
⚠️运行环境说明:
Isaac Sim运行在 GPU 服务器,Isaac ROS 运行在部署于 GPU 服务器的 Docker 容器(isaac-ros-dev)。
官方教程:Isaac ROS 官方示例
简介
Isaac ROS 的 VSLAM 方案通过融合多传感器数据(Stereo Camera、IMU、编码器、LiDAR)提供导航所需的定位和里程计信息,用于驱动 ROS2 的导航栈(Nav2)。该系统的核心目标是生成精确的 /odom
和 /amcl_pose
消息。
- Stereo Camera + IMU:通过双目视觉 + 惯性测量,实现视觉里程计 + 重定位(定位)
- Wheel Encoder:通过车轮编码器计算的里程信息(增量位置)用于辅助定位
- LiDAR:自适应蒙特卡洛定位(粒子滤波法)使用 LaserScan + 地图进行全局定位