5.4.4 SLAM建图
简介
SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)即同时定位与建图,通过传感器数据对环境进行实时建模并构建地图,同时估计机器人的位置和姿态,为机器人导航提供感知信息。
本示例演示在仿真环境与实车运行两种场景下实现SLAM建图。
仿真建图
本小节基于仿真机器人小车模型,使用SLAM算法进行建图,并通过Gazebo与rviz观察机器人小车运行与建图效果。
其中SLAM算法运行在SpaceMiT RISC-V系列板子上,仿真机器人小车模型、Gazebo仿真环境、rviz可视化运行在与板子同一网段的PC上。
SpaceMiT板子上已配置了slam_gmapping、slam_toolbox、cartographer三种SLAM算法的一键启动流程,可任选其一实现建图功能。
三种SLAM算法的对比:
对比项 | slam_gmapping | slam_toolbox | cartographer |
---|---|---|---|
建图精度 | 中 | 高 | 高 |
图优化/回环检测 | 无 | 有 | 有 |
重定位支持 | 无 | 有 | 有 |
资源占用 | 低 | 中等 | 高 |
适用地图范围 | 小 | 中等 | 大 |
适用机器人类型 | 小型 | 中/大型 | 中/大型 |
累计误差 | 高 | 低 | 低 |