5.4.5 navigation2 导航
简介
navigation2项目是适配于ROS2的机器人导航框架,力求以安全的方式让移动机器人从A点移动到B点,集成了机器人导航所需的位姿定位、行为决策、路径规划、避障控制等多个模块。
Github 地址:https://github.com/ros-navigation/navigation2
本示例演示在仿真环境与实车运行两种场景下实现navigation2导航。
仿真导航
本小节基于仿真机器人小车模型,使用navigation2进行建图,并通过Gazebo与rviz观察机器人小车导航效果。
其中navigation2导航算法运行在SpaceMiT RISC-V系列板子上,仿真机器人小车模型、Gazebo仿真环境、rviz可视化运行在与板子同一网段的PC上。
准备工作
(1)SpaceMiT板子烧录 bianbu desktop 24.04 系统镜像,安装 Bianbu Robot SDK 。
(2)PC端安装ros-humble、Bianbu Robot SDK。