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1.4 远程连接

本章节介绍如何通过串口和网络（SSH、VNC）在 PC 端远程访问 Bianbu ROS 开发板，包括连接方式、操作步骤及常见工具配置方法。

串口登录​

串口连接适用于系统调试、刷机监控、网络未配置等场景。

接口连接​

上位机通过 USB 转 TTL 设备与 MUSE Pi Pro 开发板的 GND 、TX、RX 接口连接。接口连接示意图如下：

串口连接示意图

Windows 登录​

以 MobaXterm 工具为例：

1）正确连接串口，并在 设备管理器 中确认识别到对应的 COM 端口，如下图所示：

Windows 串口识别

2）打开 MobaXterm，依次点击 “Sessions” → “New Session”，选择连接类型为 Serial。

3）在弹出的配置窗口中设置：

  • Serial port：选择识别到的 COM 端口（如 COM3）；
  • Speed：设为 115200；
  • 点击 OK 进入串口终端。

MobaXterm 串口配置

Ubuntu 登录​

1）打开终端，使用以下命令查看串口设备：

ls -al /dev/ttyUSB*

2）假设串口设备为 /dev/ttyUSB0，可使用 minicom 工具进行连接：

sudo minicom -D /dev/ttyUSB0

若尚未安装 minicom，可执行：

sudo apt install minicom

若首次使用 minicom，建议运行：

sudo minicom -s

进入设置界面，配置串口速率为 115200 并保存配置。

💡 提示：如登录失败或无权限访问串口，可尝试将当前用户加入 dialout 用户组：

sudo usermod -aG dialout $USER

SSH 登录​

SSH 是远程访问开发板的主要方式之一，适用于局域网环境。

⚠️ 请确保开发板已成功联网，联网方法详见：1.3 联网设置

Windows 登录​

推荐使用 MobaXterm 工具，操作如下：

1）打开 MobaXterm，点击 "Sessions" → "New Session"，选择 SSH。

2）设置连接参数：

  • Remote host：开发板 IP 地址（如 192.168.1.100）；
  • Specify username：默认用户名为 bianbu；
  • Port：保持默认 22。

3）点击 OK 发起连接，并输入密码完成登录。

Ubuntu 登录​

在终端中输入以下命令：

ssh bianbu@<remote_ip>

将 <remote_ip> 替换为开发板的实际 IP 地址。首次连接时会提示确认主机指纹，输入 yes 即可。

VNC 登录​

VNC 支持图形化桌面远程访问，需在开发板上先启用 VNC 服务。

开发板的 VNC 启用方法请参考：1.3 开启 VNC 服务

Windows 登录​

推荐使用 RealVNC Viewer 客户端：

1）启动 VNC Viewer；

2）在连接地址栏输入：<remote_ip>:5900（如 192.168.1.100:5900）；

3）回车即可连接至远程桌面界面。

VNC Viewer 登录

Ubuntu 登录​

推荐使用 Remmina 客户端，配置方式如下：

1）安装 Remmina：

sudo apt update
sudo apt install remmina remmina-plugin-rdp remmina-plugin-vnc remmina-plugin-secret

2）启动 Remmina：

remmina

3）在连接配置中：

  • 协议选择 VNC；
  • 地址输入 <remote_ip>:5900；
  • 点击回车进行连接。

Remmina 登录