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5.3.2 目标检测

YOLO 模型简介​

本示例展示如何基于 SpaceMiT 智算核，使用图片或视频流作为输入，执行 YOLO 系列目标检测模型的推理，并通过 ROS 2 发布检测结果（包括目标类别与边界框坐标）。

支持模型版本​

  • YOLOv5
  • YOLOv6
  • YOLOv8
  • YOLOv11 等

ONNX 格式模型可通过 ⭐ Bianbu AI Demo Zoo 下载获取，所有模型基于 COCO 数据集 训练，支持 80 类常见目标，如人物、动物、水果、交通工具等。

应用优势​

  • 推理速度快
  • 精度高，泛化能力强
  • 部署简单，资源占用低

应用场景​

  • 自动驾驶：行人和车辆识别
  • 智能家居：垃圾分类、监控识别
  • 智慧安防：异常行为检测、跌倒识别

环境准备​

安装依赖​

sudo apt install python3-opencv ros-humble-cv-bridge ros-humble-camera-info-manager \
ros-humble-image-transport python3-spacemit-ort

导入 ROS2 环境​

source /opt/bros/humble/setup.bash

模型配置查看​

可执行以下命令，查看当前系统中已支持的模型配置：

ros2 launch br_perception infer_info.launch.py | grep 'detection'

示例输出：

  - config/detection/yolov8.yaml
  - config/detection/yolov6.yaml
  - config/detection/yolov11_640.yaml
  - config/detection/yolov5.yaml
  - config/detection/yolov11_320.yaml

后续推理时，将 config_path 设置为相应的 .yaml 文件路径，即可使用对应 YOLO 模型。

图片推理​

准备图片​

cp /opt/bros/humble/share/jobot_infer_py/data/detection/test.jpg .

本地保存推理结果​

ros2 launch br_perception infer_img.launch.py \
  config_path:='config/detection/yolov6.yaml' \
  img_path:='./test.jpg'

输出结果将保存在当前目录的 det_result.jpg 中，如图所示。

Web 可视化推理结果​

启动推理发布节点（终端 1）：

ros2 launch br_perception infer_img.launch.py \
  config_path:='config/detection/yolov6.yaml' \
  img_path:='./test.jpg' \
  publish_result_img:=true \
  result_img_topic:='result_img' \
  result_topic:='/inference_result'

启动 Web 可视化服务（终端 2）：

ros2 launch br_visualization websocket_cpp.launch.py image_topic:='/result_img'

终端提示访问地址：

...
Please visit in your browser: http://<IP>:8080
...

打开浏览器输入 http://<IP>:8080，即可查看实时推理图像结果。

消息订阅和查看​

参考 《消息订阅和查看》章节过程打印消息数据、查看消息格式、并通过 python 订阅推理结果。

视频流推理​

启动相机（USB 示例）​

ros2 launch br_sensors usb_cam.launch.py video_device:="/dev/video20"

启动推理并发布结果​

启动推理（终端 1）：

ros2 launch br_perception infer_video.launch.py \
  config_path:='config/detection/yolov6.yaml' \
  sub_image_topic:='/image_raw' \
  publish_result_img:=true \
  result_topic:='/inference_result'

Web 显示（终端 2）：

ros2 launch br_visualization websocket_cpp.launch.py image_topic:='/result_img'

终端提示访问地址：

...
Please visit in your browser: http://<IP>:8080
...

打开浏览器输入 http://<IP>:8080，即可查看实时推理图像结果。

无可视化（仅数据输出）​

如果你只想要拿到模型推理的结果，运行下述命令：

ros2 launch br_perception infer_video.launch.py \
  config_path:='config/detection/yolov6.yaml' \
  sub_image_topic:='/image_raw' \
  publish_result_img:=false \
  result_topic:='/inference_result'

通过 ros2 topic echo /inference_result 话题获取数据。

消息订阅和查看​

参考 《消息订阅和查看》章节过程打印消息数据、查看消息格式、并通过 python 订阅推理结果。

参数说明​

图片推理和视频流推理的参数说明请参考 《参数说明》。