5.3.3 图像分类

MobileNetV2 简介

本示例展示如何使用图片或视频作为输入，借助 SpaceMiT 智算核执行 MobileNetV2 图像分类模型推理，并通过 ROS 2 发布分类结果消息。

MobileNetV2 支持基于 ImageNet 数据集的 1000 类通用图像识别，涵盖人物、动物、交通工具、食品、水果等多种常见类别，具备良好的性能与轻量特性，适用于边缘设备部署。

MobileNetV2 的典型应用场景有：

物体识别与内容分类
图像检索与推荐系统
智能硬件图像理解
OCR 前置图像筛选

环境准备

安装依赖项

sudo apt install python3-opencv ros-humble-cv-bridge ros-humble-camera-info-manager \
ros-humble-image-transport python3-spacemit-ort

导入 ROS 2 环境

source /opt/bros/humble/setup.bash

模型配置查看

可通过如下命令查看当前已支持的图像分类模型配置路径：

ros2 launch br_perception infer_info.launch.py | grep 'classification'

输出示例：

  - config/classification/resnet18.yaml
  - config/classification/resnet50.yaml
  - config/classification/mobilenet_v2.yaml

将配置路径作为 config_path 参数使用，即可加载对应的图像分类模型。

图片推理

准备图片

cp /opt/bros/humble/share/jobot_infer_py/data/classification/kitten.jpg .

控制台输出分类结果

ros2 launch br_perception infer_img.launch.py \
  config_path:='config/classification/mobilenet_v2.yaml' \
  img_path:='./kitten.jpg'

示例输出：

[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/zq-pi3/.ros/log/2025-04-28-14-19-29-545318-spacemit-k1-x-MUSE-Pi-board-527992
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [infer_img_node-1]: process started with pid [527993]
[infer_img_node-1] class predict: n02124075 Egyptian cat
[INFO] [infer_img_node-1]: process has finished cleanly [pid 527993]

说明：前缀 n02124075 是 ImageNet 中的类别编号，后面为对应类别名称。

Web 可视化结果（可选）

启动图像推理（终端 1）：

ros2 launch br_perception infer_img.launch.py \
  config_path:='config/classification/mobilenet_v2.yaml' \
  img_path:='./kitten.jpg' \
  publish_result_img:=true \
  result_img_topic:='result_img' \
  result_topic:='/inference_result'

启动 Web 可视化服务（终端 2）：

ros2 launch br_visualization websocket_cpp.launch.py image_topic:='/result_img'

终端输出：

...
Please visit in your browser: http://<IP>:8080
...

打开浏览器访问 http://<IP>:8080，即可查看分类渲染图像。

消息订阅和查看

参考《消息订阅和查看》章节过程打印消息数据、查看消息格式、并通过 python 订阅推理结果。

视频流推理

启动 USB 相机

ros2 launch br_sensors usb_cam.launch.py video_device:="/dev/video20"

Web 可视化推理流程

推理并发布（终端1）：

ros2 launch br_perception infer_video.launch.py \
  config_path:='config/classification/mobilenet_v2.yaml' \
  sub_image_topic:='/image_raw' \
  publish_result_img:=true \
  result_topic:='/inference_result'

WebSocket 可视化（终端2）：

ros2 launch br_visualization websocket_cpp.launch.py image_topic:='/result_img'

打开浏览器访问 http://<IP>:8080，即可查看分类渲染图像。

无可视化，仅数据输出

如果仅需获取模型推理结果（无需图像渲染），可使用以下命令：

ros2 launch br_perception infer_video.launch.py \
  config_path:='config/classification/mobilenet_v2.yaml' \
  sub_image_topic:='/image_raw' \
  publish_result_img:=false \
  result_topic:='/inference_result'

参数说明

图片推理和视频流推理的参数说明请参考《参数说明》。

5.3.3 图像分类

MobileNetV2 简介​

环境准备​

安装依赖项​

导入 ROS 2 环境​

模型配置查看​

图片推理​

准备图片​

控制台输出分类结果​

Web 可视化结果（可选）​

消息订阅和查看​

视频流推理​

启动 USB 相机​

Web 可视化推理流程​

无可视化，仅数据输出​

参数说明​