6.4.1 语音转文字（ASR）

功能简介

本模块基于 SenseVoice ONNX 模型实现语音转文字（Automatic Speech Recognition, ASR）功能。系统通过麦克风获取音频输入，结合 SpaceMiT 智算核进行模型推理，并将识别结果通过 ROS2 消息发布。

默认支持唤醒词检测 + 语音识别联动流程，实现语音控制的人机交互能力。

本模块的应用场景可覆盖：

智能家居语音控制
服务机器人语音指令交互
工业语音辅助系统
无接触式语音控制设备

环境准备

安装系统依赖项

sudo apt update
sudo apt install -y libopenblas-dev \
	portaudio19-dev \
	python3-dev \
	ffmpeg \
	python3-spacemit-ort \
	libcjson-dev \
	libasound2-dev \
	python3-pip \
	python3-venv

配置 Python 虚拟环境并安装依赖

# 设置镜像源（建议使用清华镜像）
pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
pip config set global.extra-index-url https://git.spacemit.com/api/v4/projects/33/packages/pypi/simple

# 创建虚拟环境
python3 -m venv ~/asr_env
source ~/asr_env/bin/activate

# 安装依赖
pip install -r /opt/bros/humble/share/jobot_voice/requirements.txt

jobot_voice/ 目录已预装到系统，直接使用即可。

配置用户音频权限

sudo usermod -aG audio $USER

环境激活

# 激活 ROS 2 与虚拟环境
source /opt/bros/humble/setup.bash
source ~/asr_env/bin/activate
export PYTHONPATH=~/asr_env/lib/python3.12/site-packages/:$PYTHONPATH

查看录音设备信息

arecord -l

输出示例：

**** List of CAPTURE Hardware Devices ****
card 0: sndes8326 [snd-es8326], device 0: i2s-dai0-ES8326 HiFi ES8326 HiFi-0 []
  Subdevices: 1/1
  Subdevice #0: subdevice #0
card 1: XFMDPV0018 [XFM-DP-V0.0.18], device 0: USB Audio [USB Audio]
  Subdevices: 1/1
  Subdevice #0: subdevice #0

识别输出中 card 1 即为 USB 麦克风的设备编号，其对应的 device_index 应在后续启动命令中指定为 1。

启动语音识别

执行下述命令，开启语音转文字：

ros2 launch br_perception asr_wakeword.launch.py \
  rate:=16000 \
  device_index:=1 \
  min_db:=4000

提醒事项：

启动后监听唤醒词（默认为：你好）
检测到唤醒词后自动录音并识别内容
识别结果通过 ROS2 消息发布
部分 USB 麦克风仅支持 48000 Hz，请根据实际设备适配 rate 参数。

终端输出示例：

[wakeword_asr_node-1] jack server is not running or cannot be started
[wakeword_asr_node-1] JackShmReadWritePtr::~JackShmReadWritePtr - Init not done for -1, skipping unlock
[wakeword_asr_node-1] JackShmReadWritePtr::~JackShmReadWritePtr - Init not done for -1, skipping unlock
[wakeword_asr_node-1] compiler_depend.ts(51) LOG(INFO) precompiled_charsmap is empty. use identity normalization.
[wakeword_asr_node-1] ** 已检测到优化后模型，直接加载: /home/zq-pi/.cache/sensevoice/model_quant_optimized.onnx
[wakeword_asr_node-1] Listening for wake word...
[wakeword_asr_node-1] 检测到语音，开始录制...
[wakeword_asr_node-1] 静音超过 1.0 秒，停止录制。
[wakeword_asr_node-1] 关闭音频流
[wakeword_asr_node-1] wake check: 你好
[wakeword_asr_node-1] 唤醒词已检测到！
[wakeword_asr_node-1] 开始监听用户语音...
[wakeword_asr_node-1] 检测到语音，开始录制...
[wakeword_asr_node-1] 静音超过 1.0 秒，停止录制。
[wakeword_asr_node-1] 关闭音频流
[wakeword_asr_node-1] 用户说: 今天天气怎么样

识别结果订阅

识别结果将发布至 ROS 2 话题 /voice_text，其消息类型为标准 std_msgs/msg/String：

ros2 topic echo /voice_text

输出示例：

data: 今天天气怎么样
---

参数说明

参数名称	说明	默认值
`sld`	检测到语音后静音持续时间（秒）达到该值时结束录音	`1.0`
`min_db`	开始录音的音量阈值，数值越大，触发录音所需音量越大	`2000`
`max_time`	单次最长录音时长（秒），超时后自动返回唤醒模式	`30`
`channels`	音频声道数	`1`
`rate`	音频采样率（如 `16000`、`48000`）	`48000`
`device_index`	音频采集设备编号，通过 `arecord -l` 查询	`1`
`result_topic`	发布识别结果的 ROS 话题名称	`voice_text`

6.4.1 语音转文字（ASR）

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