6.4.5 navigation2导航
最新版本:2025/09/12
简介
Navigation2 项目是适配于 ROS2 的机器人导航框架,力求以安全的方式让移动机器人从 A 点移动到 B 点,集成了机器人导航所需的位姿定位、行为决策、路径规划、避障控制等多个模块。
Github 地址:https://github.com/ros-navigation/navigation2
本示例演示如何在仿真环境和实车两种场景下运行 Navigation2。
仿真导航
本小节基于仿真机器人小车模型,使用 Navigation2 进行建图,并通过 Gazebo 与 rviz 观察机器人小车导航效果。
其中 Navigation2 导航算法运行在 SpacemiT RISC-V 系列板子上,仿真机器人小车模型、Gazebo 仿真环境、rviz 可视化运行在与板子同一网段的 PC 上。
准备工作
- SpacemiT 板子烧录 Bianbu ROS 系统镜像。
- PC 端安装 ros-humble 与 Bianbu Robot SDK。
使用介绍
启动仿真环境
在 PC 端打开终端,输入以下命令安装机器人小车模型与 Gazebo 仿真环境。
sudo apt install ros-humble-gazebo*
sudo apt install ros-humble-turtlebot3
sudo apt install ros-humble-turtlebot3-gazebo
sudo apt install ros-humble-turtlebot3-bringup
sudo apt install ros-humble-turtlebot3-simulations
安装完毕后,输入以下命令加载机器人模型,并启动 Gazebo 仿真环境。
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /usr/share/gazebo/setup.sh
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
成功启动后,仿真环境如下图所示: