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6.4.9 声源定位

硬件介绍​

官方链接：链接

本示例使用科大讯飞联名远场麦克风阵列六麦M260C板语音交互模块实现声源定位功能，硬件如下图：

输出的角度为 0 ~ 360

硬件连接​

设置设备规则​

sudo su

echo  'KERNEL=="ttyACM*", ATTRS{serial}=="0004", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="55d4", MODE:="0777",SYMLINK+="wheeltec_mic"' >/etc/udev/rules.d/wheeltec_mic.rules

udevadm control --reload-rules
udevadm trigger

输入 ls /dev/wheeltec_mic -lh 查看是否成功设置

输出如上表示设置成功。

启动声源定位​

ros2 launch br_sensors ring_mic.launch.py

在任意方向说：“小微小微”，节点检测到唤醒词后会输出声源角度，如下图所示：

“小微小微” 为默认唤醒词，可以根据官方硬件文档按需求更改。

收到唤醒词后，标志位会置为 1 一次，随后置为 0 ，在订阅话题时，可以根据该标志位判断有无唤醒。

话题订阅​

话题名为： angle_topic

简单的订阅脚本：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import Int32MultiArray

class AngleSubscriber(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('angle_subscriber')
        self.subscription = self.create_subscription(
            Int32MultiArray,
            'angle_topic',
            self.listener_callback,
            10
        )

    def listener_callback(self, msg):
        if msg.data and len(msg.data) >= 2:
            angle = msg.data[0]
            trigger_flag = msg.data[1]
            self.get_logger().info(f"Received angle: {angle}, trigger: {trigger_flag}")

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = AngleSubscriber()
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

保存为 angle_sub.py

source /opt/bros/humble/setup.bash
python3 angle_sub.py

即可看到消息的订阅和循环打印